부모님이 사용하시는 차를 제명의로 이전하여 양도받으려고하는데 2년전에 5000만원을 증여받아 자동차까지 받으면 증여세 대상이 되더라고요

그래서 자동차 매매계약서를 작성하려고하는데 차량가격은 어떻게 책정하면되나요??

중고차 관련 사이트에 문의해서 시세에 맞게 작성해야하나요?
아니면 임의로 금액 설정해서 작성해도 되나요?